鄭泰是鄭成功的族兄，在鄭氏集團裡管錢。他任戶官，掌管船隊的貿易與財庫，鄭家往來日本、東南亞的商船收入經過他的手，一部分銀兩就寄存在長崎。

1662年，鄭成功在台灣得知世子鄭經與乳母私通生子，下令處死鄭經、鄭經的母親董氏、乳母與嬰兒，命令就交給留在金門、廈門的鄭泰去辦。鄭泰與廈門諸將商量後抗命，只殺了乳母，把鄭經母子保護起來。同年五月鄭成功病逝。

但他與鄭經的關係並沒有因此變好。鄭經東征台灣、擊敗擁立鄭襲的台灣派之後，搜出鄭泰與台灣派往來的書信，認定他曾經觀望兩邊。1663年，鄭經回到廈門，把鄭泰騙來拘禁，鄭泰自縊身亡。

他死後，弟弟鄭鳴駿與兒子鄭纘緒帶著部眾與船隻投降清朝。他寄存在長崎的銀子，後來成了鄭經與降清的鄭家人之間一筆爭了多年的帳。